脊柱外科机器人联合3D鹰眼系统辅助微创治疗盘源性腰痛

袁女士是一名普通的上班族，每天需要长时间坐在电脑前，两年前袁女士开始出现腰痛，一开始没放在心上，后来发现愈发严重，后来疼痛甚至发展到坐在凳子上只能坚持“一顿饭”的时间。这两年来袁女士找了不少专家，做了很多检查，也试了很多种治疗方式，“你这个腰椎间盘突出并不明显，没有压迫脊髓，先休息一段时间，试试看”，“试试针灸、按摩吧”，“既然保守没效果那就试试介入治疗”，袁女士把每一种治疗方式当作救命稻草般的紧紧抓在手里，严遵医嘱，积极配合医生，但却都是疗效甚微。医生给的治疗方案并没有错，甚至是教科书般的标准答案，但却并没有减轻秦女士的痛苦。

图1、术前MRI

久治不愈让袁女士饱受身体上和精神上的折磨，为此还去找了心理医生。后来袁女士在求医的时候遇到了一个老教授，老教授告诉她“你做一个椎间盘造影，你这个症状很像盘源性腰痛”，做完发现确实同老教授说的是盘源性腰痛。老教授建议手术切除椎间盘，但后来因为疫情被封控在家，直到封控结束，袁女士无意间听说上海长征医院骨科许炜教授很厉害，便从好医生上联系到了许炜教授，许炜教授听完袁女士的求医路程也不经动了恻隐之心，很快的为袁女士安排了床位，并决定采用更安全、更微创、更高效的机器人联合3D显微系统切除椎间盘的手术方案，近日袁女士完成了手术，术后袁女士说“终于轻松了”，脸上也终于再此出现了久违的笑容。

图2、术中置钉

图3、术后患者照片

那什么是盘源性腰痛呢？

盘源性腰痛是椎间盘发生退变、纤维环内裂引起椎间盘的无菌性炎症，刺激椎间盘内疼痛感受器引起的慢性下腰痛，一般不伴有双下肢的麻木和疼痛，从影像学上看也没有明显的压迫脊髓或者神经根，目前主要靠椎间盘造影来诊断。

那机器人联合3D鹰眼系统又是什么呢？为什么要选它呢？

在脊柱外科领域，机器人并不是像电影里一样，完全智能甚至能代替人类来进行手术，更像一个偏智能的机器，通过术前将病人脊柱的CT片子导入系统，术中再借助C臂机进行透视，将术前和术中的影像一重叠，这样我们基本知道了脊柱每一个节段的情况。我们隔着厚厚的软组织也能精准的知道每个位置，然后再借助“机械臂”辅助主刀大夫将钉子置入。术中因为手术台上铺了很多无菌单，医生活动的范围十分有限，且术中制钉需要十分严格的角度、定位，这个时候机械臂的灵活程度就起很大作用。主刀大夫通过该3D图像确定手术中椎弓根螺钉的进钉点、置钉方向以及置钉深度，紧接着，在机器人系统的导航下，该机械手臂能够精准移动到定位椎弓根螺钉等置钉位置，医生只需要在置钉部位切开一个1cm切口，沿着机械臂所指方向钻入导针,并沿导针置入椎弓根即可，从而使椎弓根螺钉能够以最理想化的方式打入。

图4、安装机械臂

图5、机器人辅助置钉

图6、借显微镜在“硬币”内操作

在传统的手术中，为了准确定位，医生每一次置钉都需要一次甚至几次透视，然后反复选择，反复置钉，并且每个病人一般都要打好几枚钉，而现在通过机器人的精准定位，机械臂进针置管可以一步到位，这样一来大大提高了安全性和有效性。机器人为我们精准定位，而3D鹰眼系统则是帮助我们在一个硬币大小的孔内精细操作，就类似于一个精细的“放大镜”，将小切口内的情况超高清的放大成“3D”影像，清晰的反映神经和周围的一些结构，可以游刃有余的完成操作，进一步降低了脊髓损伤的风险。借助脊柱机器人和3D鹰眼系统，许教授也顺利的为袁女士完成了手术。